Prinzipiell ist MATLAB eine Numerik-Geschichte, dass MATLAB ableiten kann hängt mit der Symbolic-Math-Toolbox zusammen (MuPAD)
Ich würde für solche Aufgaben eindeutig Maple (hat auch eine MATLAB Schnittstelle, zB Modellieren in Maple rechnen in MATLAB) oder Mathematica benutzen.
(Ich bin mehr Mathematica-Fan geworden, aber Maple hat am Anfang eine intuitiviere Bedienung)
Im Falle dass du bei MATLAB bleiben möchtest würd ich mal das MuPAD aufmachen und mich da ein wenig durch die Hilfe lesen, ist ja die Grundlage von der Symbolic Math Geschichte.
Zu Mathematica, ist eigentlich relativ simpel zu benutzen solange man sich an die Syntax hält
sin(x) = Sin[x]
cos(x) = Cos[x]
diff(x, y) = D[x, y]
Thomas
P.S.: Du kannst mal das versuchen in Mathematica einzufügen und rumspielen
ls = (lh[t] + lf) / 2;
ftl = m/2 * ((D[phi[t],t]*x[t])^2 + D[lh[t],t]^2);
ful = m * g * ((lh[t] + lf) * ( 1 - Cos[phi[t]]) - (x[t] * Sin[phi[t]]));
ftt = Jz/2 * D[phi[t],t]^2 + m/2*(D[phi[t],t]*(lf+lh[t])+D[x[t],t]+D[lh[t],t])^2;
fut = ls * M * (Cos[phi[t]] - 1);
tges = ftl + ftt;
uges = ful + fut;
Lges = tges + uges
P.P.S:
Und da es auf der TU auch so etwas gibt:
http://www.acin.tuwien.ac.at/fileadmin/cds/…point_klein.wmv
http://www.acin.tuwien.ac.at/fileadmin/cds/…ng_up_klein.wmv